IAI電動(dòng)夾手-麗水
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驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要是指驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)裝置。根據(jù)驅(qū)動(dòng)源的不同，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可分為電氣、液壓和氣壓三種以及把它們結(jié)合起來(lái)應(yīng)用的綜合系統(tǒng)。該部分的作用相當(dāng)于人的肌肉。
電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用得較普遍，可分為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、直流伺服電動(dòng)機(jī)和交流伺服電動(dòng)機(jī)三種驅(qū)動(dòng)形式。早期多采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，后來(lái)發(fā)展了直流伺服電動(dòng)機(jī)，交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)也逐漸得到應(yīng)用。上述驅(qū)動(dòng)單元有的用于直接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)：有的通過(guò)諧波減速器減速后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊。
液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，且負(fù)載能力大，對(duì)于重載搬運(yùn)和零件加工的機(jī)器人，采用液壓驅(qū)動(dòng)比較合理。但液壓驅(qū)動(dòng)存在管道復(fù)雜、清潔困難等缺點(diǎn)，因此限制了它在裝配作業(yè)中的應(yīng)用。
無(wú)論電氣還是液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人，其手爪的開(kāi)合都采用氣動(dòng)形式。氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、動(dòng)作迅速、價(jià)格低廉，但由于空氣具有可壓縮性，其工作速度的穩(wěn)定性較差。但是，空氣的可壓縮性可使手爪在抓取或卡緊物體時(shí)的順應(yīng)性提高，防止受力過(guò)大而造成被抓物體或手爪本身的破壞。氣壓系統(tǒng)的壓力一般為0.7 MPa，因而抓取力小，只有幾十牛到幾百牛大小。
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