IAI電動夾手-煙臺
作者：IAI電動夾手-煙臺 來源：IAI電動夾手-煙臺 2024-03-15 瀏覽量：53
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現階段的打磨去毛刺作業之所以難以擺脫人工來實現自動化，最大的技術難點是需要精準的力度控制。工件打磨的精度和一致性較大程度上取決于打磨工具同工件接觸面是否保持恒定壓力，這就需要通過實時力控技術控制工業機器人打磨過程的磨削力。力控的精度及反饋速度決定了產品的打磨效果。因此，機器人力控技術成為實現企業高效自動化打磨亟待解決的問題。
3種力反饋方式
硬件層面的力傳感器與力反饋測量主要有如下3種方式：
①電流環（Current loop）：通過電機的電流閉環做力閉環反饋控制，適用于直驅電機（Direct Drive Motor）或者帶小減速比（Reduction Ratio小于10）的應用場景，諸如小型阻抗控制的人機交互的機械臂和小型四足等；
②力/力矩傳感器（Force Torque Sensor）: 直接使用商用的六維力/力矩傳感器，比如說典型的ATI或者Robotiq公司。而在人型機器人之中，通常將力/力矩傳感器安裝在腳掌與踝關節、機械手與腕關節之間，測量末端執行器（機械手或者腳掌）與外界環境交互的受力情況；
