IAI機械手-黃驊市
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RV減速器是由傳統擺線齒輪箱和行星齒輪箱發展而來的新型傳動機構。它具有結構緊湊、傳動大、使用壽命長、精度穩定、效率高等優點。它已廣泛應用于關節式工業機器人。工業機器人伺服電機的動力通過減速器輸入軸的齒輪箱傳遞，從而使輸出軸的大齒輪聯動，達到減速的目的。大小齒輪的傳動比也是傳動比。
RV減速器工作原理：在RV減速器殼體的內圈安裝一個圓柱銷。RV傳動裝置的偏心運動會導致銷和RV傳動裝置組裝和連接。同時，多個RV齒輪箱抓取，增加了負載能力。由于RV齒數比銷少一個，當偏心軸旋轉一圈時，當殼體固定時，RV齒輪和輸入軸沿相同方向旋轉一個齒。出口可以是殼體或傳動軸。當殼體固定時，傳動軸為輸出，輸出方向相同。當傳動軸固定時，殼體就是輸出，輸出方向正好相反。
2.諧波減速器
諧波減速器是低負載工業機器人常用的一種新型齒輪減速器傳動機構。它由固定的剛性輪、柔性輪和波浪發生器組成，其中剛性輪的齒數略高于柔性輪的齒。諧波減速器具有傳動大、體積小、部分零件、傳動效率高等優點，這種單臺傳動比可達50-4000，傳動效率可達92%-96%。諧波減速器由三個主要部件組成：波浪發生器、柔性傳動裝置和剛性傳動裝置。波浪發生器將柔性傳輸變為可調節的彈性變形和剛性傳輸網格，用于運動和電力傳輸。變速器可以實現高減速比，但其負載、剛度和壽命不如RV，因此多用于輕載機器人。
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