IAI機械手-寧海
作者：IAI機械手-寧海 來源：IAI機械手-寧海 2023-10-10 瀏覽量：53
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力控制一般泛指機器人應(yīng)用領(lǐng)域中，利用力傳感器作為反饋裝置，將力反饋信號與位置控制（或速度控制）輸入信號相結(jié)合，通過相關(guān)的力/位混合算法，實現(xiàn)的力/位混合控制技術(shù)。也稱力/位混合控制技術(shù)，簡稱力控制。
該技術(shù)是機器人技術(shù)發(fā)展的主要方向之一，目的是為機器人增加了觸覺，一般與機器人視覺技術(shù)相結(jié)合，共同組成機器人的視覺和觸覺。
力控制技術(shù)主要分為關(guān)節(jié)力控制技術(shù)和末端力控制技術(shù)。其中關(guān)節(jié)力控制指機器人各關(guān)節(jié)均具備一個力/力矩傳感器，而末端力控制指機器人末端裝有一個力傳感器（1~6維傳感器）。
發(fā)展背景
機器人在完成一些與環(huán)境存在力作用的任務(wù)時，比如打磨、裝配，單純的位置控制會由于位置誤差而引起過大的作用力，從而會傷害零件或機器人。機器人在這類運動受限環(huán)境中運動時，往往需要配合力控制來使用。
