IAI電缸-天臺(tái)
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點(diǎn)位控制系統(tǒng)實(shí)際上也是一種位置伺服系統(tǒng)，它們的基本結(jié)構(gòu)與組成基本上是相同的，只不過(guò)側(cè)重點(diǎn)不同而已，它們的控制復(fù)雜程度也各有千秋；按反饋方式來(lái)分，可以分為閉環(huán)系統(tǒng)、半閉環(huán)系統(tǒng)與開環(huán)系統(tǒng)。
2、連續(xù)軌跡控制方式（CP）
PTP點(diǎn)位控制下，始末速度為0，期間可以有各種的速度規(guī)劃方式。
CP控制是對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，中間點(diǎn)的速度不為0，連貫運(yùn)動(dòng)，通過(guò)速度前瞻的方式獲得每個(gè)點(diǎn)的速度大小。一般連續(xù)軌跡控制主要都用到了速度前瞻的方法：前向速度限制、轉(zhuǎn)角速度限制、回溯速度限制、最大速度限制、輪廓誤差速度限制。
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