IAI工業機器人-丹東
作者：IAI工業機器人-丹東 來源：IAI工業機器人-丹東 2023-05-30 瀏覽量：62
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機器人在完成一些與環境存在力作用的任務時，比如打磨、裝配，單純的位置控制會由于位置誤差而引起過大的作用力，從而會傷害零件或機器人。機器人在這類運動受限環境中運動時，往往需要配合力控制來使用。
位置控制下，機器人會嚴格按照預先設定的位置軌跡進行運動。若機器人運動過程中遭遇到了障礙物的阻攔，從而導致機器人的位置追蹤誤差變大，此時機器人會努力地“出力”去追蹤預設軌跡，最終導致了機器人與障礙物之間產生巨大的內力。而在力控制下，以控制機器人與障礙物間的作用力為目標。當機器人遭遇障礙物時，會智能地調整預設位置軌跡，從而消除內力。
常見應用領域
在目前的工業界幾乎仍在沿用傳統的位置控制技術，典型應用如：機器人沿著事先規劃好的軌跡在封閉、確認的空間中運動；或者機器人得到從視覺系統（Vision System）的反饋，使得位置控制機器人具備一定適應外界可變環境的能力。
