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規格:IAI復合機器人IAI笛卡耳式碼垛機器人

公司所在地:廣東深圳

電話:18898615328

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1.脊髓控制類


脊髓控制的兩種典型的應用是機械臂路徑規劃和無人機的飛行控制。這類問題屬于傳統自動控制理論,以數學和動力學建模為基礎,發展了很多年,已經有了非常完備的理論和實踐基礎,也取得了很好的效果。雖然深度學習在最近很熱,理論上也可以用于這類控制。但目前在這類基礎控制領域,并沒有應用。主要原因可能有:

1)工業機器人高精度重復特定動作等,基于自動控制理論已經能從數學上很好的解決,且由于了解原理,屬于白盒系統。既然有可靠的白盒方案,沒必要換成黑盒的神經網絡控制系統。

2)工業機器人等應用領域,對控制算法穩定性要求很高。而作為黑盒方案的神經網絡控制系統,數據上還無法證明其穩定性。神經網絡控制器一旦發生問題,難以進行解釋和改進。

3)神經網絡算法基于大量數據訓練,而現有的運動控制中,比如飛控,拿到實際實驗數據的成本高,大量數據的獲取非常困難。



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