根據市場監管總局第26號令《地方標準管理辦法》《上海市地方標準管理辦法》規定，現將《基于多傳感器的路側融合感知系統技術規范》地方標準征求意見稿及編制說明予以公示，面向社會廣泛征求意見,期限為2024年4月18日至2024年5月17日。意見反饋郵箱：haoruochen@tongji.edu.cn。

　　在當今全球范圍內，車路協同與自動駕駛技術正在迅速發展。各國包括美國、中國和歐洲等地都在積極開展相關的研發和應用項目。自動駕駛技術的應用場景也逐漸擴展，涵蓋了私人乘用車、商用車輛以及物流運輸等多個領域。然而，盡管在傳感器技術和數據處理算法等方面取得了一定進展，但路側融合感知技術的發展尚未達到理想狀態。存在著功能需求、傳感器配置和性能指標等方面的較大差異，這導致了自動駕駛等應用中存在適配性和兼容性等問題，制約了該技術的推廣應用。

　　為了促進自動駕駛技術的發展，各級政府紛紛采取了支持措施，包括提供資金支持、制定技術標準以及建立測試場地等。例如，工業和信息化部、公安部、交通運輸部聯合發布了《智能網聯汽車道路測試與示范應用管理規范(試行)》，旨在規范自動駕駛路測的許可條件和程序，推動技術的測試和落地，上海市政府印發的《上海市推進新型基礎設施建設行動方案》也將建設國內領先的車路協同車聯網和智慧道路作為重點攻關項目之一，要求積極推進車路協同技術應用路徑、標準規范，支撐自動駕駛汽車在復雜路況下的適應能力。

　　然而，當前路側融合感知技術領域尚未制定明確的標準，這給技術研發和應用帶來了一定限制。缺乏統一標準使得技術開發和應用存在一定的不確定性和風險。現階段，路側融合感知技術面臨著多方面的問題。不同廠商在功能滿足、傳感器配置和性能等方面存在較大差異，導致了自動駕駛等應用中的適配性和兼容性問題。缺乏統一標準也阻礙了技術的進一步發展和推廣。此外，現有技術在應對復雜路況和不同地區環境等方面還存在一定局限性，需要進一步改進和完善。

　　因此，制定《基于多傳感器的路側融合感知系統技術規范》顯得尤為迫切。這將有助于規范和指導技術的研發、測試、示范和推廣，促進技術的規范化和標準化發展，提高技術的可信度和安全性。制定標準還有助于促進行業各方的協同合作，推動技術的創新和應用，進一步推動自動駕駛技術的發展和普及。

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標準化工作導則 第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定起草。

　　本文件規定了基于多傳感器的路側融合感知系統的系統總體要求、系統整體架構、技術要求、設備部署要求、運維要求、測試方法等內容。本文件適用于新建、改(擴)建高速公路、快速路和城市地面道路的路側融合感知系統的設計和建設。本標準內容介紹如下：

　　①引言

　　引言部分參考《中華人民共和國道路交通安全法》、《中華人民共和國道路交通安全法實施條例》等法律法規的規定和《國家車聯網產業標準體系建設指南(車輛智能管理)》、《智能網聯汽車道路測試與示范應用管理規范(試行)》等文件要求。為明確基于多傳感器的路側融合感知系統的系統系統架構、技術要求、規范設施設備部署施工及適用場景感知要求，指導路側融合感知系統設施建設，制定基于多傳感器的路側融合感知系統技術規范。

　　②術語和定義

　　本部分主要介紹標準的術語和定義。主要包括對橫向定位精度、縱向定位精度、真值系統、待測系統、上行鏈路、下行鏈路、一般報警事件、嚴重報警事件等8個術語的定義。所有術語定義參考或引用國家近期標準和政策文件，均為已約定俗成的定義。

　　③總體要求

　　基于多傳感器的路側融合感知系統技術規范，應遵循系統基本要求、穩定性、可維護性、可拓展性、安全性的原則，除了滿足本文件的規定外，還應符合國家、行業頒布的現行相關標準、規范的規定。

　　基于多傳感器的路側融合感知系統技術規范，需要考慮本文件提出的系統總體要求、系統整體架構、技術要求、設備部署要求、運維要求、測試方法等內容，應以不同應用場景的具體需求、不同設施設備的要求為導向。

　　④系統整體架構

　　本部分主要將基于多傳感器的路側融合感知系統整體架構分為路側傳感器、路側計算設施等主要模塊，路側計算設施統籌各類路側傳感器，接入路側傳感器實時采集的視頻流、毫米波雷達結構化、點云等原始感知數據，基于算法基礎環境進行交通流感知、交通參與者感知及交通事件感知，輸出感知結果至區域/路段級(云控)平臺。

　　⑤技術要求

　　本部分主要將基于多傳感器的路側融合感知系統技術規范分為等級劃分原則、功能等級劃分、有效感知范圍、多傳感器聯合標定、設備授時和路側傳感器同步、通信網絡環境、功能要求、性能要求 8 個部分。依據不同等級應用場景要求，分等級給出系統的功能要求和性能要求。

　　⑥設備部署要求

　　本部分給出設備部署的一般規定及設備部署原則，設備部署做到技術先進，經濟合理，實用可靠。

　　⑦運維要求

　　本部分給出了設備設施運維要求，包括智能化設備維護要求、數據存儲要求、數據質量維護要求，針對設備管理維護，規定了實時監測與異常報警功能要求。

　　⑧測試方法

　　本部分給出了融合感知系統的功能及性能測試，測試項目包括感知范圍、感知時延、感知頻率等基本性能測試，目標感知、參與者尺寸、機動車定位精度、機動車速度檢測、航向角偏差、目標軌跡跟蹤成功率等交通參與者感知測試。

　　⑨應用場景

　　本部分羅列智慧交通、協同駕駛和協同決策等應用場景，給出了具體應用場景的場景描述、數據鏈路和結果輸出。

　　⑩設施設備要求

　　本部分給出了個攝像機、毫米波雷達、激光雷達、路側計算設施、路側通信設施、基礎網絡通信設備等設施設備的建議功能要求及性能參數指標。