地面航母將無人車與無人機協(xié)同起來。讓無人機去做眼睛，看到的景象經(jīng)過處理之后變成路徑或者地圖，傳回給無人車。
　　　　
　　“你們的方程式賽車挺厲害?。?rdquo;
　　
　　對于北京理工大學(xué)機械與車輛學(xué)院的老師和同學(xué)們來說，這樣的反饋他們已經(jīng)習(xí)以為常了。
　　
　　日前，記者走進學(xué)院的廠房，終于見識到了傳說中的“狠貨色”——子彈頭一樣流線型的節(jié)能車、形狀各異造型迷你的智能車……終于，藏在最深處的無人方程式賽車亮相了。
　　
　　曾經(jīng)有人說它“丑”
　　
　　兩個月后，德國大學(xué)生方程式無人車組的比賽將出現(xiàn)第一支來自中國的參賽隊，北理工無人方程式賽車隊的隊長關(guān)超文和小伙伴們將帶著我國第一輛大學(xué)生無人駕駛方程式賽車駛上賽道。
　　
　　今年1月，無人方程式賽車的“原理驗證車”亮相，由于樸實的外表，當(dāng)時媒體報道稱之為“丑小車”。
　　
　　這輛“丑小車”是世界上第一輛無人駕駛的大學(xué)生方程式賽車，它本事可不小：具備自主行駛能力，具備第一視角遙控、環(huán)境感知、定位導(dǎo)航、獨立驅(qū)動等四大關(guān)鍵技術(shù)，依靠車前方雙目攝像頭以及行人識別技術(shù)，它可以跟在人后面走，當(dāng)人突然停下時，車也可以自動剎停；更何況“百公里加速3秒”還是很吸引眼球的。
　　
　　2013年，北理工推出“銀鯊二代”電動賽車，“丑小車”傳承了“銀鯊二代”的外形，車身由它改裝而來；動力方面采用輪邊驅(qū)動雙電機設(shè)計，峰值功率達到80千瓦；電池采用了磷酸鐵鋰的單體電池；電機控制器來自于德國Unitic公司。傳動結(jié)構(gòu)改造，拆除了賽車原有的油門和剎車踏板、方向盤等機構(gòu)，取而代之的分別是制動舵機和對應(yīng)用的減速器，以及轉(zhuǎn)向舵機……
　　
　　作為一輛原理驗證車，它在硬件配置上已非常強大。
　　
　　新車放“大招”
　　
　　“方程式賽車，要求機動性高、反應(yīng)快。”關(guān)超文解釋道，原理樣車正是基于這樣的考慮，初步實現(xiàn)的是給定路徑下的極限駕駛。
　　
　　“這就好比是一個蒙著眼睛卻跑得很快的人。”他說，“我們是給定一個GPS地圖信息，要求車就按這個線路跑。這種技術(shù)是非常有局限性的，只能面向賽車領(lǐng)域，無法應(yīng)用于其他路況。”雖然也加裝有攝像頭和雷達，但“只能看到眼前的這一塊”，只是實現(xiàn)了局部路徑規(guī)劃而無法做到全局路徑規(guī)劃，直接導(dǎo)致了這輛車無法跑得更快。
　　
　　為了克服這個局限，關(guān)超文的團隊憋出一個“大招”——將無人車與無人機協(xié)同起來。讓無人機去做眼睛，看到的景象經(jīng)過處理之后變成路徑或者地圖，傳回給無人車。
　　
　　“我們即將推出的新車，上面設(shè)計了一個云臺，無人機會落在上面。”關(guān)超文說到未來的構(gòu)思：“再進一步，一輛車可以搭載多架無人機，這樣就可實現(xiàn)探測半徑更遠。”
　　
　　下一輛車“地面航母”
　　
　　搭載無人機后的無人方程式賽車有了一個很霸氣的名字——“地面航母”。
　　
　　“實現(xiàn)這項技術(shù)難度很高，涉及到通訊、協(xié)同等各個方面。”關(guān)超文說，就連四旋翼無人機穩(wěn)穩(wěn)地停落在車上，這件看起來好像很容易忽略的小事都讓人幾近崩潰——在試驗中，宇航學(xué)院的同學(xué)們操控的無人機經(jīng)常落不到車上就摔了。
　　
　　為了這臺“地面航母”，無人車隊組織了多學(xué)科協(xié)同作戰(zhàn)，下設(shè)感知與導(dǎo)航、整車控制、動力電池、無人機、車輛平臺五個研究組，共同攻堅無人車的難關(guān)。領(lǐng)隊倪俊告訴記者：“車輛平臺組工作非常辛苦，目前是新車設(shè)計階段，一切都要從頭做起，他們整天在這里熬夜。還有就是感知組，我們對這方面先前也很不太懂，還需要突破較大的技術(shù)難題。”
　　
　　“總之，我們這個設(shè)想目前在國內(nèi)外還是比較超前的。實現(xiàn)全局路徑規(guī)劃，團隊正在逐步努力。” 關(guān)超文說，新車預(yù)計在今年9月10日前下線，作為學(xué)生們的教師節(jié)獻禮。
　　
　?。ㄔ瓨?biāo)題：當(dāng)無人車遇上無人機，地面航母來了！）